Graf Eberhard V. von Württemberg, auch Graf Eberhard im Barte genannt, machte Urach zur Landeshauptstadt von Südwürttemberg und prägte noch stärker als sein Vater die Geschichte von Bad Urach und das Erscheinungsbild der Stadt. So beauftragte er 1470-1499 seinen Baumeister Peter von Koblenz, die spätgotische Stiftskirche St. Amandus, ein bedeutender Kirchenbau der schwäbischen Spätgotik mit bedeutenden Ausstattungsstücken, zu erbauen. Die Fertigstellung erfolgte erst nach dem Tod Graf Eberhard V. von Württemberg um 1500 unter Peter von Koblenz.

Das Sprandelsche Haus wurde als Kanzlei- und Wohngebäude für den gräfischen Hof um 1445 erbaut und diente vermutlich als Tagungsort des württembergischen Landtages im Jahre 1462. Auch das Haus am Gorisbrunnen wurde als Stadthaus, vermutlich für Gäste des Hofes, zwischen 1476 und 1479 unter Graf Eberhard im Bart erbaut. Das Fachwerkhaus gilt als "Vorbote der Rennaissance" in Württemberg. Er machte die Stadt zu einem Zentrum für Kunst und Kultur. In Urach wurde die erste schwäbische Papiermühle und 1480 die erste Druckerei gebaut. 1477 gründete er die Universität Tübingen. Ungefähr in die Lebenszeit des Grafen Eberhard im Barte fällt der Bau der ehmaligen Klostermühle. Sie wurde erstmals 1454 als "Custors-Mühle" erwähnt. Nachdem sie 1876 abbrannte, diente sie nach dem Wiederaufbau weiterhin bis 1958 als Getreidemühle mit ihrem mittelschlächtigen Wasserrad (19. Jahrhundert). Seit 1990 ist sie Stadtmuseum.